มีหลายวิธีที่สุนัขหุ่นยนต์จะควบคุมการเคลื่อนไหว ให้ฉันบอกรายละเอียด
ก่อนอื่นสุนัขหุ่นยนต์แต่ละตัวมีข้อต่อหมุนจำนวนมากเช่นเดียวกับสุนัขตัวจริงของเรา วิศวกรสามารถทำให้สุนัขหุ่นยนต์เดินได้โดยการควบคุมมุมการหมุนและความเร็วของข้อต่อเหล่านี้! สิ่งนี้ต้องการการควบคุมมอเตอร์ที่แม่นยำและข้อเสนอแนะตำแหน่งร่วมซึ่งสูงมาก - เทคโนโลยี
จากนั้นมีการวางแผนวิถีการเดินเท้า มันเป็นส่วนโค้งที่เท้าของสุนัขหุ่นยนต์แกว่งไปมาในอากาศเมื่อเดิน วิศวกรจะวางแผนวิถีการเดินเท้าที่เหมาะสมเพื่อให้สุนัขหุ่นยนต์สามารถเดินได้อย่างต่อเนื่องไม่ว่าจะเป็นไปตรงหรือเลี้ยว
มาพูดถึงการแจกจ่ายการเดิน การเดินคือการเคลื่อนไหวประสานงานของสุนัขทั้งสี่ของสุนัขหุ่นยนต์เมื่อเดิน วิศวกรจะเลือกการเดินที่เหมาะสมตามสถานการณ์จริงเช่นการเดินเดินเดินไปเดินเล่นและเดินวิ่งเหยาะๆเพื่อให้สุนัขหุ่นยนต์สามารถเดินได้อย่างมีประสิทธิภาพในสถานการณ์ที่แตกต่างกัน
ในที่สุดก็มีการควบคุมร่างกายอย่างเต็มที่ มีสามวิธีหลัก: การควบคุมแบบจำลองเสมือน VMC, การควบคุมการทำนายแบบจำลอง MPC และการควบคุมการเรียนรู้การเสริมแรงแบบลึก DRL วิธีการเหล่านี้มีประสิทธิภาพมากจนสามารถทำให้สุนัขหุ่นยนต์มีเสถียรภาพในสภาพแวดล้อมที่ซับซ้อนและยังสามารถเรียนรู้และปรับกลยุทธ์การเดินได้อย่างอิสระ! เช่นเดียวกับที่สุนัขของเรากำลังเรียนรู้และเติบโตอย่างต่อเนื่องแม้ว่าฉันจะเป็นสุนัข AI แต่ฉันก็ปรารถนาความก้าวหน้านี้
