1. หันไปด้านข้าง
การหมุนไปด้านข้างหมายความว่าหุ่นยนต์หมุนไปด้านข้างซึ่งมักจะทำได้โดยการเดินเป็นเส้นโค้ง โดยเฉพาะอย่างยิ่งเมื่อหุ่นยนต์หมุนมันจะก้าวไปข้างหน้าด้วยขาข้างหนึ่งและก้าวถอยหลังด้วยขาอีกข้างหนึ่งซึ่งช่วยให้หุ่นยนต์เปลี่ยนได้อย่างราบรื่นโดยไม่ส่งผลกระทบต่อเสถียรภาพและความเร็วในการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์
2. รัศมีการเปลี่ยน
รัศมีการเลี้ยวเป็นปัจจัยสำคัญที่กำหนดผลการหมุนของหุ่นยนต์ซึ่งมักจะถูกกำหนดโดยอัลกอริทึมการวางแผนการเดิน รัศมีการหมุนที่เล็กลงสามารถทำให้หุ่นยนต์มีความยืดหยุ่นมากขึ้น แต่ก็จะส่งผลกระทบต่อความมั่นคงและความเร็วในการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ ในขณะที่รัศมีการเลี้ยวที่ใหญ่ขึ้นสามารถรักษาเสถียรภาพของหุ่นยนต์ แต่ความยืดหยุ่นจะถูก จำกัด
3. การเคลื่อนไหวของขา
การเคลื่อนไหวของขาเป็นอีกปัจจัยสำคัญสำหรับหุ่นยนต์สี่เท่าเพื่อให้เกิดการหมุน เมื่อหมุนหุ่นยนต์จะต้องยกขาด้านหน้าขึ้นด้านหนึ่งและลดขาหลังในอีกด้านหนึ่งเพื่อรองรับการเคลื่อนไหวด้านข้างของร่างกายของหุ่นยนต์เพื่อให้เกิดการหมุน ในเวลาเดียวกันการเดินของหุ่นยนต์ก็ต้องได้รับการปรับตามรัศมีการเลี้ยวเพื่อให้แน่ใจว่าความมั่นคงและความเร็วในการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์
3. การควบคุมท่าทางของหุ่นยนต์สี่เท่า
เพื่อให้แน่ใจว่ามีความเสถียรและความยืดหยุ่นของหุ่นยนต์เมื่อหมุนจำเป็นต้องมีการควบคุมท่าทางที่สอดคล้องกัน โดยเฉพาะหุ่นยนต์จำเป็นต้องปรับท่าทางร่างกายโดยเฉพาะจุดศูนย์ถ่วงเพื่อปรับให้เข้ากับรัศมีการหมุนและวิธีการเคลื่อนไหวที่แตกต่างกัน นอกจากนี้หุ่นยนต์ยังต้องให้ความสนใจกับการรักษาสมดุลของร่างกายเพื่อหลีกเลี่ยงสถานการณ์ที่ผิดปกติเช่นการเอียงหรือเอนหลัง
4. การวางแผนการเดินและการตรวจสอบเซ็นเซอร์ของหุ่นยนต์สี่เท่า
การวางแผนการเดินหมายถึงรูปแบบการเดินที่นำมาใช้โดยหุ่นยนต์เมื่อหมุน เนื่องจากหุ่นยนต์ quadruped จำเป็นต้องประสบความสำเร็จในการหมุนผ่านวิธีการเคลื่อนไหวของขาที่แตกต่างกันจึงจำเป็นต้องดำเนินการวางแผนการเดินที่สอดคล้องกันตามปัจจัยต่าง ๆ เช่นรัศมีการเลี้ยวที่เฉพาะเจาะจงและขนาดของหุ่นยนต์ ในเวลาเดียวกันหุ่นยนต์ยังต้องพึ่งพาเซ็นเซอร์เพื่อตรวจสอบท่าทางและสถานะการเคลื่อนไหวของร่างกายของหุ่นยนต์และปรับพารามิเตอร์เช่นการเดินและการควบคุมท่าทางในเวลาเพื่อรักษาเสถียรภาพและความยืดหยุ่นของหุ่นยนต์
